De hecho hay varias alternativas, Por un tiempo usé un plugin de jQuery muy sencillo
https://ndabas.github.io/toc/#Live_Example
Es muy sencillo, basta con agregar <ul data-toc></ul> en donde quieras que aparezca la tabla de contenidos. El contenido lo genera automáticamente con los títulos (h1, h2, h3, etc)
Un saludo
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